Új algoritmus vezérli a Curiosity marsjáró kerekeit

Már évekkel ezelőtt észrevették, hogy a Curiosity marsjáró kerekeit megviseli a használat – javítási lehetőség híján egyéb megoldásra volt szükség a problémák kiküszöböléséhez. A kerekek sík terepen egyenletesen forognak, azonban az akadályokkal teli marsi talajon, egy-egy kövön áthajtva az első és a hátsó kerekek megcsúszhatnak. Különösen nagy a csúszkálás, ha élesebb, meredek köveken kell átgurulni a rovernek. Az ilyen akadályokon áthajtás során eltérő erőhatások érik a kerekeket, ez pedig szerkezeti hibák felhalmozódásához vezet, a legnagyobb veszélynek a kerekek kiálló rovátkái közti terület van kitéve. E területekre a kövek élei és csúcsai benyomulnak, majd repedéseket és lyukakat hozhatnak létre.

A NASA Jet Propulsion Laboratory munkatársai egy új szoftvert fejlesztettek ki a kerekek meghajtására, ezt másfél éven át tesztelték földi körülmények közt. Az új szoftver valós idejű adatokból kiindulva egyedi sebességre kapcsolja a kerekeket, ha éles kőhöz ér az adott kerék, lassítja azt – ezzel csökken a ránehezedő nyomás. Minden kerék esetében a felfüggesztésből kapott valós idejű adatok alapján egyedileg számítja ki az optimális sebességet, ezzel elkerülhető a kerék megcsúszása s így a sziklaélek beakadása is. A szoftver azt is észreveszi, ha az áthajtás során az első kerék felemelkedik a talaj fölé – s ezzel a hátsó kerekekre nagyobb nyomás nehezedik, ilyenkor úgy korrigálja a még a talajon lévő kerekek sebességét, hogy az első kerék visszaereszkedhessen a felszínre.
Az új algoritmussal dolgozó kerékmeghajtó szoftvert márciusban feltöltötték a rover vezérlőegységébe, a június 8-i véglegesítésig tesztüzemben működött vele Curiosity, de már ez az alapértelmezett, s csak akkor kapcsolják le, ha a rendszeres időközönként elvégzett kerékvizsgálatok folynak.
Habár a már meglévő szerkezeti hibákat jól látjuk a felvételeken, ezektől a marsjáró még éveken át tovább tudna működni – az új szoftverrel azonban ezeket az éveket is meg tudják hosszabbítani.

Eredeti cikk:
https://www.jpl.nasa.gov/news/news.php?feature=6887

Fordította: Landy-Gyebnár Mónika
(További fordítások a szerzőtől facebookon:  Égen – Földön – Föld alatt)